协奏曲(Concerto)，是协助演奏的意思，就是有一个乐团协助独奏家演奏，两方缺一不可，都很重要。他们共同合作创造出完整的乐曲，但是，除了合作的关系外，两方也互相竞争。所谓的"协奏"就是有竞争的意思，也有联合的意思。16世纪，协奏曲指意大利的一种有乐器伴奏的声乐曲，以别于无伴奏合唱。17世纪后半期起，指由一件或多件独奏乐器与一小型管弦乐队互相竞奏的器乐套曲。用多件(多为三件)乐器与管弦乐队互相竞奏者称"大协奏曲"，用一件独奏乐器与管弦乐队互相竞奏者称"独奏协奏曲"。此外，还有用两件相同或不同的乐器与乐队竞奏的"复协奏曲"，和由一个乐章构成的协奏曲称为"小协奏曲"。若没有特别强调，协奏曲这个名称一般指的就是"独奏协奏曲"。

协奏曲通常分为三个乐章∶

第一乐章，奏鸣曲式，快板，此乐章常会有一段音乐是乐队完全安静，让独奏者可以即兴发挥的华彩段。

第二乐章，多采用复三部曲式，抒情性的慢板。此乐章速度变慢，让独奏者及所有听众充分感受音乐的抒情浪漫的气氛。

第三乐章，回旋曲式(或回旋奏鸣曲式)，热烈的快板，此乐章再次回到快板的速度，并很热烈地结束整个乐曲。

以上是最常见的协奏曲结构，但有的协奏曲多增加一个乐章，成为四个乐章的协奏曲。协奏曲的一个重要特点就是独奏者的表演，这是协奏曲与交响曲的不同之处。前者极少采用小步舞曲的乐章，因为小步舞曲的结构过于僵硬地限制了独奏者的演奏。所以，许多协奏曲都以装饰乐段(cadenza，一种独奏者即兴表演的华彩乐段)来作为充分发挥独奏者才能的乐段。通常在装饰乐段演奏时，管弦乐队一片寂静，全部休止。

每种乐器都可以有协奏曲，只要有作曲家为这个乐器创作协奏曲就可以了。协奏曲作品最多的乐器应当属钢琴和小提琴了，几乎每一位大作曲家都写过钢琴协奏曲。